基于RK3576 的 uboot 早期硬件控制：Linux6.1.84 內核設備樹修改與實踐
飛凌嵌入式RK3576開發板
一、概述
本文介紹通過修改kernel設備樹，在飛凌嵌入式OK3576-C開發板上實現在uboot階段拉高GPIO的方法。OK3576-C作為基于RK3576處理器的高性能嵌入式平臺，集成四核Cortex-A76與四核Cortex-A55架構，為工業控制、邊緣計算等場景提供強大算力支持。其靈活的硬件配置和完善的軟件生態，使得這類底層硬件控制需求能夠通過標準化的設備樹配置實現，無需復雜的底層代碼修改。
對于需要在系統啟動早期（uboot階段）控制外設的應用場景，如工業傳感器使能、外設復位控制等，本文方法可有效簡化開發流程。若需對GPIO進行更精細的控制（如時序精確調整、多狀態切換等），則仍需直接修改uboot代碼。
二、明確目標
在修改uboot或kernel設備樹前，需先明確需求合理性，避免無效開發。核心是判斷"uboot階段拉高GPIO"是否能滿足硬件設計目標，關鍵在于硬件上電初期的GPIO電平狀態。
2.1 GPIO引腳選擇方法
飛凌嵌入式RK3576開發板提供了豐富的GPIO資源，分布在多個GPIO組中，可滿足不同外設的控制需求。需通過以下方式確認GPIO引腳的上電初始狀態和功能兼容性：
- 查看硬件設計文檔：飛凌RK3576開發板提供完整的引腳功能表格、底板原理圖，可聯系飛凌嵌入式在線客服獲取下載鏈接，文檔中明確標注了各引腳的默認電平、方向（輸入/輸出）、電壓域（如3.3V、1.8V）。
- 實測驗證：使用萬用表或示波器，在上電瞬間測量引腳電平，記錄初始狀態（高/低）和穩定時間。
| 連接器引腳號 | CPU球號 | 核心板引腳功能 | 開發板引腳功能 | 引腳方向選擇 | 電平域電壓 | 開發板引腳功能描述 | 開發板應用接口 | 復位狀態 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LD5 | A208 | PWM1_CH0_M0 | PWM1_CH0_M0 | 輸出 | 3.3V | PWM1_CH0_M0 | - | 低電平 |
| LD6 | — | — | — | — | — | — | — | — |
| LD7 | 1U24 | UART0_TX_M0_DEBUG | UART0_TX_M0_DEBUG | 輸出 | 3.3V | UART0發送 | UART0_TX_M0_DEBUG | 高電平 |
| LD8 | — | GND | GND | — | — | 地 | GND | — |
| LD9 | AA28 | UART0_RX_M0_DEBUG | UART0_RX_M0_DEBUG | 輸入 | 3.3V | UART0接收 | UART0_RX_M0_DEBUG | 高電平 |
| LD10 | — | — | — | — | — | — | — | — |
| LD11 | 1W24 | I2C2_SCL_M0 | I2C2_SCL_M0 | 輸出 | 3.3V | I2C2時鐘 | I2C2_SCL_M0 | 低電平 |
| LD12 | — | — | — | — | — | — | — | — |
| LD13 | 1W22 | PWM0_CH0_M0 | PWM0_CH0_M0 | 輸出 | 3.3V | PWM0_CH0_M0 | PWM0_CH0_M0(MIPI屏幕背光PWM) | 低電平 |
圖1：RK3576開發板接口布局示意圖
圖2：RK3576開發板接口布局示意圖
三、修改與驗證方法
本節以 GPIO2_B4為例（OK3576-C底板PCIe接口的PCIE0_PERSTn引腳），詳細說明設備樹修改步驟及驗證方法。OK3576-C開發板提供了PCIe 3.0接口，可擴展高速外設，通過本文方法可在系統啟動早期控制PCIe設備的復位狀態。
3.1 前期準備
- 硬件：OK3576-C開發板（核心板+底板）、PCIe接口設備（可選）、萬用表、調試串口線。
- 軟件：Linux 6.1.84 SDK、交叉編譯工具鏈、串口終端工具（如SecureCRT、MobaXterm）。SDK中包含完整的編譯腳本和示例代碼。
- 測量點：GPIO2_B4對應底板R354電阻（PCIe座與電解電容之間）。
3.2 原始狀態驗證
先燒寫原廠默認鏡像，驗證GPIO2_B4的原始電平變化：
- 連接調試串口，打開終端工具（波特率115200，8N1）。飛凌嵌入式RK3576開發板默認引出調試串口，方便開發調試。
- 給開發板上電，觀察串口打印，記錄GPIO2_B4的電平變化（通過萬用表測量）。
- 默認情況下，該引腳會在 kernel啟動后才被拉高，uboot階段保持低電平。
圖3：OK3576開發板擴展接口示意圖（紅框標注為PCIe接口區域）
3.3 進入uboot命令行
上電啟動過程中，當串口終端出現以下提示時，按下 CTRL+C可進入uboot命令行（此時uboot未移交控制權給kernel，可測量uboot階段的GPIO電平）：
Hit key to stop autoboot('CTRL+C'): 0
---------------------------------------------
0:Exit to console
1:Reboot
2:Display type
---------------------------------------------
飛凌嵌入式RK3576開發板的uboot經過飛凌優化，提供了豐富的調試命令和配置選項，支持通過環境變量配置多種啟動參數，方便開發者進行底層硬件調試。
3.4 理論依據（RK U-Boot DTB機制）
根據RK官方手冊《Rockchip_Developer_Guide_UBoot_Nextdev_CN.pdf》的"Kernel-DTB"章節描述，RK平臺支持"使用kernel DTB初始化uboot外設"，核心機制如下：
二者的作用：
? U-Boot DTB：負責初始化存儲、打印串口等核心設備；
? Kernel DTB：負責初始化存儲、打印串口以外的設備（如GPIO、I2C、PCIe等）；
U-Boot初始化時先用U-Boot DTB完成存儲、打印串口初始化，然后從存儲上加載Kernel DTB 并轉而使用這份DTB繼續初始化其余外設。Kernel DTB 的代碼實現在函數： init_kernel_dtb() 。
開發者一般不需要修改 U-Boot DTB（除非更換打印串口），各平臺發布的SDK里使用的 defconfig 都已啟用kernel DTB機制。所以通常對于外設的DTS修改，用戶應該修改kernel DTB。
飛凌提供的RK3576開發板 SDK默認啟用了這一機制，使得開發者可以通過修改kernel設備樹實現對uboot階段硬件的控制，大大簡化了開發流程。
3.5 kernel設備樹修改（核心步驟）
通過修改kernel設備樹，添加GPIO拉高節點，實現uboot階段控制GPIO。具體修改如下（基于SDK中的arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3576-C-common.dtsi文件）：
--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3576-C-common.dtsi
+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3576-C-common.dtsi
@@ -428,6 +428,16 @@ wifi_ext_clk: wifi_ext_clk {
pinctrl-0 = <&net_5g_pwr_gpio>;
status = "okay";
};
+
+ gpio2b4_high_test {
+ compatible = "regulator-fixed"; // 兼容固定電壓調節器驅動（用于GPIO拉高）
+ gpio = <&gpio2 RK_PB4 GPIO_ACTIVE_HIGH>; // 指定GPIO2_B4，高電平有效
+ enable-active-high; // 使能信號為高電平
+ regulator-boot-on; // 系統啟動時使能（uboot階段生效）
+ regulator-always-on; // 保持常亮（防止被后續驅動關閉）
+ status = "okay"; // 啟用該節點
+ };
+
};
@@ -1164,7 +1174,7 @@ rgmii_phy1: phy@2 {
};
&pcie0 {
- reset-gpios = <&gpio2 RK_PB4 GPIO_ACTIVE_HIGH>; // 原PCIe復位GPIO定義
+ //reset-gpios = <&gpio2 RK_PB4 GPIO_ACTIVE_HIGH>; // 注釋掉，避免引腳沖突
rockchip,skip-scan-in-resume;
pinctrl-names = "default";
status = "okay";
飛凌嵌入式RK3576開發板提供的設備樹經過優化，將不同功能模塊的配置進行了清晰分離，方便開發者進行針對性修改。上述修改方法同樣適用于其他GPIO引腳的控制需求，只需替換相應的GPIO組和引腳編號即可。
3.6 編譯與驗證
- 編譯kernel：參考SDK中提供的《OK3576-C_Linux編譯手冊》，使用飛凌優化的編譯腳本（build.sh）可快速完成編譯，生成新的boot.img（包含修改后的設備樹）。
- 燒寫鏡像：使用RK燒錄工具（如RKDevTool），單獨燒寫boot.img到開發板。飛凌嵌入式RK3576開發板支持TF卡、USB、網絡等多種燒錄方式，方便開發調試。
-
電平驗證：
- 上電后，立即用萬用表測量R354電阻兩端電平。
- 進入uboot命令行（CTRL+C），觀察電平是否保持高電平（若為高，則修改生效）。
- 繼續啟動kernel，確認電平持續穩定（無異常拉低）。
四、OK3576-C開發板優勢與總結
OK3576-C開發板作為飛凌嵌入式基于RK3576打造的高性能開發平臺，不僅提供了強大的計算能力，還通過完善的硬件設計和軟件支持，為底層硬件控制提供了便捷的實現途徑。本方法通過利用RK U-Boot的kernel DTB機制，無需修改uboot代碼，僅通過修改kernel設備樹即可實現uboot階段拉高GPIO，適用于對控制精度要求不高的場景。
除了本文介紹的GPIO控制功能外，OK3576還具備以下優勢，使其成為工業控制、智能設備等領域的理想選擇：
- 強大的處理性能：四核Cortex-A76（2.2GHz）+四核Cortex-A55（1.8GHz）架構，支持NEON、FPU指令集，滿足復雜計算需求
- 豐富的外設接口：包含PCIe 3.0、SATA 3.0、雙千兆以太網、MIPI-CSI、MIPI-DSI等高速接口，支持多種外設擴展
- 完善的軟件生態：支持Linux、Android等操作系統，提供完整的SDK和開發文檔，降低開發門檻
- 工業級設計：支持寬溫（-40℃~85℃），抗干擾能力強，適合工業環境
- 專業技術支持：為客戶提供從硬件設計到軟件開發的全流程技術支持
本方法的核心要點如下：
- 硬件優先：確認GPIO上電初始狀態，避免"上電即拉高"需求與軟件控制時序沖突。
- 節點配置：使用regulator-fixed兼容驅動，通過regulator-boot-on確保uboot階段生效。
- 沖突規避：注釋掉原設備樹中對同一GPIO的其他引用（如PCIe reset-gpios），防止引腳復用沖突。
- 實測驗證：必須通過萬用表或示波器確認uboot階段和kernel階段的GPIO電平穩定性。
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